加速度单位 陀螺仪和加速度计MPU6050的单位换算方法

发布于：2020-01-02来源：好歌吧电影（www.haogeba.com）

关于四轴的初教者，能够没法了解四轴源代码内里陀螺仪战加快度数据的那些数教转换办法。上面我们去详细形貌下那些转换办法。我们尾先去看陀螺仪数据。正在MPU6050的脚册内里，供给了一个陀螺仪数据表以下：

正在表格内里，列出了当存放器FS_SEL挑选差别数值时的陀螺仪量程范畴。 以四轴经常使用的FS_SEL=3为例，那时陀螺仪的量程为-2000到+2000。

因为MPU6050接纳的是16位带标记数做为陀螺仪丈量数据输出，即数据范例是int16。以是以16进造去暗示，最小的数是FFFF,因为最下位为标记位，以是相称于-7FFFF，即-32767；最年夜的数是7FFF，即32767。

综开上述的形貌，我们能够获得，数字-32767对应-2000度每秒的陀螺仪角速率，32767对应2000度每秒的陀螺仪角速率。把32767除以2000，便能够获得16.40， 即我们道的活络度。

从上里的计较可知，把从陀螺仪读出的数字除以16.40，便能够换算成陀螺仪的角速率数值。举个例子，假如我们从陀螺仪读到的数字是1000，那末对应的角速率数据是1000/16.40=61度每秒。

正在四轴姿势计较中，我们凡是要把角度换算成弧度。我们晓得2Pi代表360度，那末1度换算成弧度便是：2Pi/360=(2*3.1415926)/360=0.0174532。用倒数暗示便是：1/57.30

经由过程上述阐发，我们便能够晓得，当接纳量程为-2000到+2000的范畴，把我们从陀螺仪获得的数据做以下处置，便能够用于四元数的姿势解算（用gyro_x去代表从陀螺仪读到的数据）: gyro_x/(16.4057.30)=gyro_x0.001064，单元为弧度每秒。

接下去，我们看加快度计：

接纳战陀螺仪一样的计较办法，当AFS_SEL=3时，数字-32767对应-16g，32767对应16g。把32767除以16，便能够获得2048， 即我们道的活络度。把从加快度计读出的数字除以2048，便能够换算成加快度的数值。举个例子，假如我们从加快度计读到的数字是1000，那末对应的加快度数据是1000/2048=0.49g。g为加快度的单元，重力加快度界说为1g, 即是9.8米每仄圆秒。